RTC-scilab


RTC-scilabは,scilabで開発したコントローラと,RTミドルウエアによって通信が標準化されたロボットシステムとの接続を容易にするツールボックスです.

概要

RTC-scilabとは

RTC-scilab Logo

RTC-scilabを用いた場合,開発者はロボット毎に開発が必要な独自のアルゴリズム,たとえば歩行安定制御や機械学習などの最適化アルゴリズムなどをscilabを用いて開発し,scilab上でシミュレーションしたのちに,すぐさま「RTコンポーネント」としてコンパイルして,RTミドルウエアを用いたシミュレータであるOpenHRP3や,RTミドルウエアを用いたロボット群およびカメラや音声認識モジュールなどのコンポーネントに適用することができます.

Concept of RTC-scilab

scilab言語によるプログラミング

行列計算や数値解析,データの視覚化など,scilabの様々な技術計算ツールを使うことで,RTC開発効率を高めます.
Scilab言語は数式処理に適した言語であり,世界中の多くの開発者が数式処理のためのライブラリを無償で提供しています.

Scilab programming

グラフィカルなツール「xcos」を使ったRTC開発

ブロック線図を描くように開発が出来るので,より直感的なRTC開発が可能になります.
Xcosを使えば,パレットから制御ブロックをドラッグ&ドロップで追加して,制御アルゴリズムとデータポートを追加出来ます.必要な設定は専用の設定ダイアログに記入するだけです.

RTC-scilab with Xcos

OpenHRP3との連携

動力学シミュレータのOpenHRP3と連携することで,ロボット用コントローラ開発を支援します.
OpenHRP3との連携が可能です.双方のシミュレーション時間を同期できるので,ロボットのダイナミカルな制御システムのプロトタイピングが出来ます.

Connecting OpenHRP3

インストール

OpenRTM-aistのインストール

Windows版

公式サイトのトップページからダウンロードできるセットアップファイルでインストールします.必要なツールやライブラリがすべてインストールされます.
Windows版ではコンパイラとしてVisual C++ 2008を使います.Express Editionでも構いません.Visual Studio 2008 Express EditionのサイトからVC++2008EEをダウンロードしてインストールしてください.

Linux版

OpenRTM-aist C++ Linux版のダウンロードからバイナリパッケージをインストールします.作者はUbuntu 9.10をVMWare上で動作させ動作確認をしています.

Scilabのインストール

Windows版

おすすめ対応バージョンはScilab5.3.2です.Scilabの公式ウェブサイトからダウンロードします.
ダウンロードしたインストーラを実行.これだけです.ただし,必ず32ビットバージョンをインストールしてください.64ビットマシンであっても,32ビット版のscilabが動作します.

Linux版

aptからインストールするのが手軽です.Win版と同様にバイナリからインストール可能です.

RTC-scilabのインストール

1.RTC-scilabのビルド

1.ダウンロードしたZIPファイルを適当なフォルダに展開します.
2.scilabを実行します
3a. Windowsの場合はスタートメニューから実行するか,展開したフォルダのbuilder.sceをダブルクリックして実行します.
3b. Linuxの場合は,展開したフォルダに移動してからscilabというコマンドで実行します.
4. cdコマンドでカレントディレクトリを展開した時に生成されたrtc_scilabXXXフォルダに移動します.
4.1 cdコマンドでディレクトリ移動
4.2 pwdコマンドでカレントディレクトリの確認
4.3a Windowsにおいてbuilder.sceのダブルクリックで実行した場合は,カレントディレクトリを移動する必要はありません.
4.3b Linuxにおいては展開したフォルダに移動してからscilabコマンドでscilabを起動した場合は,カレントディレクトリを移動する必要はありません.
5. builder.sceを実行します.”exec builder.sce”と入力してください.
6. 待ちます.メッセージが流れて自動的にビルドが行われます.

2.RTC-scilabのインストール

ビルドしただけでも利用出来ますが,scilabのインストールされているフォルダにコピーするともっと使いやすくなります.
scilabがインストールされているフォルダのcontribフォルダに,rtc_scilabXXXフォルダごとコピーします.
Windowsならば,C:\Program Files\scilab5.2.2\contribが一般的です.
Linuxならば,筆者の環境では/usr/local/scilab5.2.2/share/scilab/contribでした.

ダウンロード

最新版

rtc_scilab082.zip
(OpenRTM-aist C++ 1.0 RELEASE, scilab 5.3.2, OpenHRPSDK3.1 RELEASE)

アーカイブ

rtc_scilab081.zip
(OpenRTM-aist C++ 1.0 RELEASE, scilab 5.3.2, OpenHRPSDK3.1 RELEASE)
rtc_scilab080.zip
(OpenRTM-aist C++ 1.0 RELEASE, scilab 5.3.2, OpenHRPSDK3.1 RELEASE)
rtc_scilab076.zip
rtc_scilab075.zip
rtc_scilab072.zip

マニュアル

GET STARTマニュアル

インストールから使い方までをマニュアルにまとめています.ダウンロードしてお使いください.
日本語:
user_manual_ja_JP014.pdf

アーカイブ:
rtcscilab_getstart012.pdf

リンク

scilab

Scilab Official Web

 

デモ動画

RTC-scilabデモ