Category Archives: ロボットミドルウエア

ロボットミドルウェアを使ってロボットシステムを作る手順（RTM・ROS共通）
ロボットミドルウェアを使ってロボットシステムを作る手順（RTM・ROS共通）

このところ学生さんや，企業の技術者でも非ソフト系の人に同じことを聞かれるのでメモしとく．

「ロボットミドルウェアの使い方はなんとなくわかったけど，次にどうしたらいい？」

という質問だ．

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nssmを使ってrtm-namingやRTCをサービス化する方法
nssmを使ってrtm-namingやRTCをサービス化する方法

久々にＲＴＭのチップを書きます．Windowsの話．もちろん，自己責任で試してね．Windows10 x64で試してます．

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オリジナルのデータ型を使ったDataPortのプログラミング
オリジナルのデータ型を使ったDataPortのプログラミング

自作のデータ型を使いたくなるときがあります．
そのときは，データ型を定義するためのIDLファイルを記述し，それをRTC Builderに読み込ませることでRTCを作ります．
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MacOSX + OpenRTM-aist
MacOSX + OpenRTM-aist

MacでOpenRTM-aistを入れるためのバイナリを作ってみた．

最新版は僕の会社のページに移動させたのでそっちを見て欲しい

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YARPとiCub_SIMをUbuntu 12.04 (presice) にインストール
YARPとiCub_SIMをUbuntu 12.04 (presice) にインストール

YARPとiCubシミュレータをUbuntu 12.04にインストールしてみる

YARPを入れる

まず最初にみるべきはここ．
http://wiki.icub.org/wiki/Manual
iCubについて詳しい．

YARPはiCubで使われているミドルウエアで，通信や同期，データ形などのプログラミング用インターフェースを，プラットフォームに依存しない形でラッピングしてくれる．
だから，macだからとかwinだからとかで，コードをifdefで区切る必要はなくなる（はず）．
そういうものがミドルウエアと考えてくれてかまわない．
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ROSとRTミドルウエアの比較
ROSとRTミドルウエアの比較

RTミドルウエアとROSについて，ysugaも比較してみました．

2015年10月2日修正
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ROSの通信
ROSの通信

ここは自分用の開発メモですので，一部のマニアにしか関係ないと思いますが，ROSについて深く知る助けくらいにはなるかもしれませんね．
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ROSとは?
ROSとは?

ROSとはアメリカのWillow Garage社が開発・保守しているロボット用の基盤ソフトウエアです．機能としてはミドルウエアのレイヤーに分類される機能が備わっています．

ROSの公式サイト「ROS.org」
ROSの特徴は分散システムとすることによる柔軟かつ堅牢なシステムの確立です．
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RTシステムインテグレーションツール「FIROSOPHY (フィロソフィ)」
RTシステムインテグレーションツール「FIROSOPHY (フィロソフィ)」

FIROSOPHY（フィロソフィ）は，RTシステムの自動的なつなぎかえを行うことで，モードの切り替え，エラー処理，状態遷移とシナリオ実行を可能とするツールです．
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RTミドルウエア学習用台車ロボット簡易シミュレータ
RTミドルウエア学習用台車ロボット簡易シミュレータ

OpenRTM-aist学習用に移動台車用のシミュレータを作成しました．
Java版を利用しておりますので，広いプラットフォームでRTMを試すことができます．
配布用バイナリには，OpenRTM-aist-1.1のJava版のバイナリを含んでいますので，Java版のインストールの必要はありませんが，
独自のRTコンポーネントを作成される場合には，お使いの言語に対応したOpenRTM-aistをインストールする必要があります．
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