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[初心者向け] RTミドルウェア・ROS利用におけるコーディングについて

こんにちは.ysugaです.

RTMコンテスト作品を見て,やっぱりダメだ,と思ってこの記事を書いている所存です.
ROSのノードのほうも辟易していたので,ROSノードやRTコンポーネントのコードの書き方についていくつかノウハウをここにまとめときます.
ROSノード,RTコンポーネント (RTC) 双方に言えることなので,これらを「RTモジュール」ないしは単にモジュールと呼ぶことにします.
モジュールのコードと言ったら、RTMであればRTCBuilderが生成するスケルトンコードです。
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僕がROSよりもRTMを使う11の理由 (2016年バージョン)

まず言っとくと,タイトルは釣りです.ざっと書いたら11個になった(笑)そのうちNAVERまとめにでも転載しよっか.

別に僕はアンチROSではないし,むしろROS使って仕事もしてる.
ただ,よく聞かれるし,へぇ〜,とは言われるので,「お客様がROS指定じゃなければできればRTミドルウェア (RTM) 使いたいんですけど・・・という時にいう決まり文句」をここにまとめとく.

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