Category Archives: RTC開発

オリジナルのデータ型を使ったDataPortのプログラミング
オリジナルのデータ型を使ったDataPortのプログラミング

自作のデータ型を使いたくなるときがあります．
そのときは，データ型を定義するためのIDLファイルを記述し，それをRTC Builderに読み込ませることでRTCを作ります．
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サービスポートの使い方
サービスポートの使い方

ここではサービスポートを使ったRTCの開発方法について解説します．
サービスポートはデータポートとは違い，データの授受に限定されない柔軟なインターフェースを提供します．

たとえばファイルに対する「Open」や「Close」，「Reset」などの，データ授受ではないコンポーネント操作を定義することが出来ます．
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DLLを使ったRTCの開発とコードからの利用方法
DLLを使ったRTCの開発とコードからの利用方法

DLLとはダイナミックリンクライブラリの略で，プログラムの任意のタイミングでリンクすることができるライブラリです．通常，ライブラリは，コンパイルしたオブジェクトをリンクする際にプログラム本体に埋め込むのが普通です（これを静的リンクという）が，DLLは必ずしもコンパイル時にリンクする必要はなく，プログラムの実行時にリンクして利用することが可能です．
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データポートによる通信（pull型通信)
データポートによる通信（pull型通信)

ここでは出力ポートを持つコンポーネントと，入力ポートを持つコンポーネントの通信を行ってみます．
pull型通信に対応した場合は，InPortのisNewが利きません．そこで，In側ではreadを呼んで返り値を確認します．

それ以外の部分は全く同じです．
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データポートによる通信 (push型)
データポートによる通信 (push型)

入力コンポーネントと出力コンポーネントの通信（push型）
ここでは出力ポートを持つコンポーネントと，入力ポートを持つコンポーネントの通信を行ってみます．

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コンフィグ機能の追加
コンフィグ機能の追加

コンフィグ機能とは，実行中のRTコンポーネントに数値などのパラメータを設定し，コンポーネントの動作を調整するための機能です．

たとえばモータ制御をするRTCの場合は，比例ゲインなどの制御パラメータを，また画像処理のRTCならば2値化するときの閾値などをコンフィグレーションにすると便利です．

RTコンポーネントに数値を設定する場合は，コンフィグだけでなく，データポートを使うこともできますが，コンフィグ機能はデータポートよりももっと低い頻度でのデータのやり取りを前提としており，またrtc.confなどの設定ファイルからのインポート機能も持っています．
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初めてのRTコンポーネント作成
初めてのRTコンポーネント作成

これからRTコンポーネントの作成方法について解説します。自分のロボットを作ためには、RTコンポーネント作成しなくてはなりません。この作業自体はインストールが出来ていれば実は超かんたんです．
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