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ROSとRTMの違い：モデルベースなシステムエンジニアリングの視点から

どうも．ysugaです．ちょっと気づいたことをメモしておきますね．

どうも仕事ではROSの方が使用頻度が高くなっていますが，個人的にはRTM (RTミドルウエア) 支持派なので，読む方はそういう視点で書いてることを気に留めて読んでくださいね．
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国際ロボット展2013

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国際ロボット展に出られた方、あと、IROSにいらっしゃった方、ホストで走り回った関東圏の先生方、お疲れ様でした。

僕はというと、どちらにもあまり関連のない、いやあるといえばある、という仕事をしてました。

合間にぶらりと見学できたので感想を。

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YARPとiCub_SIMをUbuntu 12.04 (presice) にインストール

YARPとiCubシミュレータをUbuntu 12.04にインストールしてみる

YARPを入れる

まず最初にみるべきはここ．
http://wiki.icub.org/wiki/Manual
iCubについて詳しい．

YARPはiCubで使われているミドルウエアで，通信や同期，データ形などのプログラミング用インターフェースを，プラットフォームに依存しない形でラッピングしてくれる．
だから，macだからとかwinだからとかで，コードをifdefで区切る必要はなくなる（はず）．
そういうものがミドルウエアと考えてくれてかまわない．
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ROSの通信

ここは自分用の開発メモですので，一部のマニアにしか関係ないと思いますが，ROSについて深く知る助けくらいにはなるかもしれませんね．
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ROSとは?

ROSとはアメリカのWillow Garage社が開発・保守しているロボット用の基盤ソフトウエアです．機能としてはミドルウエアのレイヤーに分類される機能が備わっています．

ROSの公式サイト「ROS.org」
ROSの特徴は分散システムとすることによる柔軟かつ堅牢なシステムの確立です．
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ROBOTECH2012でのRTミドルウエア講習会の感想

どうも．ysugaです．

ちょっと時間が空きましたが，ROBOTECH2012でRTミドルウエア講習会なるものを３日間，やってきました．
僕は１日目，２日目の午前中のOpenRTM-aistインストール＆体験講座＋２日目の午後のOROCHI講習会なるものをやりました．
３日目のインストール＆体験は株式会社グローバルアシストの坂本さんにお願いしましたが，僕も会場には居ました．
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