MacでOpenRTM-aistを入れるためのバイナリを作ってみた．
１．Xcode入れる
これは避けられない．AppStoreからXcode 5.1を入れてください．
２．XcodeのCommand Line Toolsをインストールする．
ここからインストールできます．Apple Developerの登録が必要になりますが．Gitとか，GCCとか入るから入れてください．
参考：
MavericksでCommand Line Tools for Xcodeをインストールする
３．以下のファイルをダウンロード
http://www.cmake.org/files/v2.8/cmake-2.8.11.2-Darwin64-universal.dmg
http://sugarsweetrobotics.com/pub/Darwin/doxygen/Doxygen-1.8.3.1.dmg
http://sugarsweetrobotics.com/pub/Darwin/pkgconfig/PkgConfig.dmg
http://sugarsweetrobotics.com/pub/Darwin/OpenRTM-aist-C++-1.1.1RELEASE-OSX10.9.dmg
４．がんがんインストール
cmakeはRTCのビルドに必要．インストールの途中でコマンドラインから実行できるよう，インストールしますか？と訪ねられるので，このときは必ずコマンドラインのツールをインストールする．でないと不便．
PkgConfigは，cmakeするのにインストールする必要がある．
Doxygenはおまけだけど，インストールした方が絶対便利．
OpenRTM-aistは，バイナリを/usr/local/にインストールする．Python用のバイナリも入れてくれる．
んで，ホームディレクトリに移動して，.bash_profileというファイルを作成して，これに以下のスクリプトを書く
export RTM_ROOT=/usr/local/include/openrtm-1.1
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python2.7/site-packages
export CMAKE_PREFIX_PATH=/usr/local/lib/openrtm-1.1/cmake:$CMAKE_PREFIX_PATH
すぐに反映させたいときは，source ~/.bash_profileと打つ．
５．ツール入れる
あとは，EclipseをOpenRTM.orgからダウンロードすればいい．
初めてEclipseを実行するときは，Javaのインストールを要求されるので入れる．
Eclipseはコマンドラインから起動しないと，RTM_ROOTの環境変数が適用されないので上手く行かない．
OSX10.9からは，~/.launchd.confを使う．
このファイルを作成して，
export RTM_ROOT=/usr/local/include/openrtm-1.1
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig
と書いておけば良い．もちろん再ログインが必要．
６．Python版入れる
Python版は，Python版のソースコードをダウンロードして，sudo python setup.py installすればいい．
svnが入ってなければ，ググって入れてください．たぶんデフォルトで入ってる．
んで，
適当なディレクトリで・・・
svn co http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist-Python/trunk/OpenRTM-aist-Python
cd OpenRTM-aist-Python
python setup.py build
sudo python setup.py install
omniORBpyのバイナリはC++版をインストールした時に入る．バイナリへのPATHは.bash_profileを変更した時に反映されてる．
omniORBが見つからないというエラーになった場合は，omniORBのバイナリとかPythonライブラリを，Pythonの元のライブラリパスに入れてやる．
sudo cp -R /usr/local/lib/python2.7/site-packages/ /Library/Python/2.7/site-packages/
portsを使ってると，もうよくわかんなくなる．Pythonが３つとか入ってるのは面倒すぎます．
７．Java版入れる
Java版はここからダウンロード．
http://sugarsweetrobotics.com/pub/OpenRTM-aist/OpenRTM-aist-Java-1.1RC1.zip
RTM_JAVA_ROOTを展開したディレクトリ内のOpenRTM-aist-1.1.jarファイルをさすように.bash_profile設定する．
実行時やビルド時にclasspathの設定が必要になる．
Java版は，結構，Javaの知識がないと苦しいが，Javaに強い人は山ほどいるので，ここではあんまり説明しないよん．
エラーコードとかググればすぐ出てきます．経験してください．
８．rtshell入れる．Python版は必須．
pyyamlを入れる．
http://pyyaml.orgからソースコードをダウンロードして，sudo python setup.py installでおしまい．
pipやeasy_installから入れるのはおすすめしない．現状でpipとXcodeの相性がよくない．
このあとrtshellを入れる．gitがあるのでそれで入れてくことにしよう．
git clone https://github.com/gbiggs/rtctree.git
cd rtctree; sudo python setup.py install
git clone https://github.com/gbiggs/rtsprofile.git
cd rtsprofile; sudo python setup.py install
git clone https://github.com/gbiggs/rtshell.git
cd rtshell; sudo python setup.py install
ドキュメントをビルドするか？という問いにはyesの方がいいだろう．
んで，.bash_profileに以下のコードを追記．
source /System/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/2.7/share/rtshell/shell_support
もちろん，portsが入ってるとよくわからなくなる．
shell_supportというファイルが無いと，rtcwdコマンドが動作しないので注意．この設定は外せない．
git cloneしたディレクトリ内にあるので，それをさすように設定するのも次善の策として知っておくと良い．
９．RTCの作り方
オフィシャルのドキュメントを書いてますんでこちらへ．
http://openrtm.org/openrtm/en/node/5125
１０．Mac版でのトラブル
A. ネットワーク系のトラブルが多い．
まず，どのネットワークにも繋がっていない状態だと，localhostすら見つけられないことがある．
この場合，rtm-namingは起動するが，RT System Editorを起動しようとすると，localhostのネームサービスにつなげようとしてブロックされる．
できれば，RTSEの方でタイムアウトとかして欲しかった．
これはcorba.endpointを変更しても無理っぽい．
これについては，omniNamesを止めてからRT System Editorを起動する他なさそう．
うまくいくときもある．原因がわかったらメーリスに投げてほしい．
また，無線につなぎ直したりするとブロックする．
この場合は，killしまくるしか方法がない．
B. インターフェースが複数あるMacでは，当然のようにcorba.endpointの設定が必要になる．
これもやらなくても上手く行くときは上手く行く．
rtc.confに，
corba.endpoint : localhost
のような記述が必要になる．他のPCと連携する場合は，endpointを外側のIPアドレスにする必要がある．
ネームサーバーにもエンドポイントを教える必要がある．
C. GUIはメインスレッドで
tkinterとか，opencvのUSBカメラとか，GUI系のライブラリとか，は，メインスレッドで動いていないと上手く行かない．
つまり，onActivatedでファイルとGUIを開いてー，なんてやるとハマる．
ここはかっこうわるいけど，**Comp.cppのmain関数の中で初期化したりするしか無いし，更新もここでやるようにする．
参考になるコードはここに置いとく．
共通カメラインターフェースのImageViewer
共通カメラインターフェースのWebCamera
D. ccがclangになってるので，厳しい
これはかなり厳しい．いろんなエラーがでるが，問題になるのは，生成されたRTコンポーネントのコード．
ModuleName.cppの最初の部分のヘッダーのインクルード順序を以下のようにする．
#include <rtm/idl/BasicDataTypeSkel.h> << 変更 #include <rtm/idl/ExtendedDataTypesSkel.h> << 変更 #include <rtm/idl/InterfaceDataTypesSkel.h> << 変更 #include <rtm/Manager.h> #include <rtm/DataFlowComponentBase.h> #include <rtm/CorbaPort.h> #include <rtm/DataInPort.h> #include <rtm/DataOutPort.h> |
とにかく，データ型を定義しているヘッダーを先に置く．
もしIDL使って独自コードを置く場合も最初に生成された独自データ型.hを先にインクルードするように変更した方がいい．
上にあるWebCameraなんかも参考になる．
E. idl/CMakeLists.txt
RTCBが生成するこのファイルはエラーがある．
最後の４行を#でコメントアウトしたらなおる．
ただ，RTCBに関しては，EclipseからCheck for UpdatesでRTCBをアップデートするとなおるものもある．
Help > Install new softwareで選択して，「Add」ボタン押して，http://openrtm.org/pub/openrtp/releases/updates/を追加してOpenRTPをインストールすると最新版が入手しやすくなる．
これはやった方が良い．