OpenRTM-aist Java インストール


このページではJava版のOpenRTM-aistのインストール方法について解説します.

まず,Java版の利用に関しては以下のものをインストールします.

  • JDK6
  • OpenRTM-aist 1.0 Java
  • Eclipse全部入り
  • *Eclipse環境の設定

JDK6のダウンロードとインストール

JDK6はSunのウェブサイトからJDK6をダウンロードしてインストールします.

OpenRTM-aist Java版のインストール

OpenRTM-aist Java版はOpenRTM-aistの公式サイトからダウンロードします.実行形式でダウンロードするのがよさそうです.

サイトトップからダウンロードへ.

Top to download site

Top to download site

Java版をダウンロードします.

Java version download

Java version download

Jarファイル単体でもダウンロードできますが,msiでインストールしてしまってよいと思います.

Download and Execute msi file

Download and Execute msi file

Eclipse全部入り

同様に公式サイトからEclipse全部入りをインストールし,展開しておきます.

サイトトップからダウンロードへ.

Top to download site

Top to download site

ツールのダウンロードサイトへ入ります.

To eclipse download

To eclipse download

Eclipse for Windowsをダウンロードし,展開します.

download for window version.

download for window version.

Eclipseは特にインストールせずに,eclipse.exeを実行すればよいので,Cドライブに直接コピーして,eclipse.exeへのショートカットをデスクトップ等に造っておくとよいでしょう.

RTM Toolsデイリービルトの入れ替え

これで上手く動けばいいのですが,どうやら最新のRTC Builderに変更した方が便利です.

デイリービルドのページ
のリンクをクリックして,最新のRTC BuilderとRT System Editorをダウンロードしましょう.

ファイル名のrtmtools-r***-+++++.zipの***の数字が大きいものほど新しいものです.

ZIPファイルを展開して,eclipseのpluginフォルダに中身のファイルを全部上書きコピーすればOKです.

  • Eclipse環境の設定
  • Eclipseでは,Javaが標準で読み込むライブラリーのパスをしめすCLASSPATH変数が無効になります.
    そういうものらしいです.

    ということで,OpenRTM-aistのライブラリをCLASSPATHで指定しても無意味です.
    そのため,Eclipseでは各プロジェクトごとに追加ライブラリーを設定します.

    そのための一工夫.ユーザーライブラリーの設定をしましょう.

    メニューから「ウィンドウ」>「設定」と選択し,「Java」>「ビルドパス」>「ユーザーライブラリー」を選択します.
    ここで「新規」というボタンをクリックします.

    ここでライブラリの名前を決定します.ここではOpenRTM-aistとします.

    さて,このライブラリにJARファイルを追加して行きます.

    出てきたダイアログで,「OpenRTM-aist-1.0.0.jar」と「commons-cli-1.1.jar」の2つのファイルを選択します.
    通常はこの二つは「C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.0\jar」フォルダ内にあると思います.

    これで準備完了です.

    フルビルドを求められますが,どっちでもOKです.自分で手動でビルドできるので.