このページではOpenRTM-aistのヴァージョン1.1 RELEASE，C++バージョンについて解説します．
本ページでは入門者向け内容ですので，Windowsバージョン，C++版について解説します．

• パッケージのダウンロード
• インストール手順と注意点
• 動作確認
• 用語解説

1. パッケージのダウンロード

パッケージをここからダウンロードしていきます．

Visual Studio 2010版を使います．2008でなければ動かないコードはわずかですし，無償のExpress Editionでも簡単にGUIを追加設計できますし，いまさらVC2008で開発する必要性は無いと思っています．
Visual Studio 2013版を使います．2010でなければ動かないコードはわずかですし，無償のVisual Studio Community 2013でも簡単にGUIを追加設計できます．2015では動かないので・・・

64bit版のOpenRTM-aistもありますが，かなりの知識が無いと，Windowsで64bit版開発は難しいと思いますので，32bit版を使って下さい．
1.1.1版からはうまくいくことが多い様ですが，ライブラリが対応していない場合も多いのでしばらくはwindowsではx86 (32bit) を使うことをお勧めしておきます．

1.1 インストールするモジュールのダウンロード（すべてVisual Studio 2010版）

• JDK
• Python 2.7.9
• CMake 3.4
• Doxygen
• PyYAML
• OpenRTM-aist (C++バージョン1.1.1)

！！注意点！！

Visual Studio 2013用と書いてあるリンクからダウンロードしてください．ひとつでも別のバージョンを使っていると動きません．

Python, PyYAML

rtc_templateというツールを使う場合に必要です．IDLをコンパイルする際にも使っています．
同様に公式サイトからPyYAMLもインストールしてください．Python版のRTMをインストールする場合を考えると，バージョン2.6.4がオススメです．

産総研のページにあるパッケージでインストールする場合は，Setup.msiを実行するだけです．この辺の順序は関係ないです（PyYAMLを入れるまえに　Pythonを入れます．）

Pythonを自分でインストールする場合は，注意が必要です．
Python2.7.6以上のものでも大丈夫ですが，Windowsの場合はPython3では，Python版のOpenRTM-aistが入りませんので，2.7.9版のものを入れることをお勧めしまsう．
環境変数や，Pythonの扱いになれていない人は，2つ以上のバージョンのPythonを使い分けるのは無理だと思いますので，ほかのバージョンのPythonはアンインストールする方が懸命です．

Pythonをインストールしたら，環境変数PATHに，C:¥Python27とC:¥Python27¥Scriptsを入れます．

JDK7

重要なのは32bit版をインストールすることです．64bit版のEclipseツールも配布されるようになりましたが，パッケージに含まれるRT System Editorは32bit版ですので，32bit版のJDKをインストールしてください．

Eclipse全部入り

つぎにGUIツールです．System Editorが上記のRTミドルウエアに含まれるようになりましたが，RTC開発を行うにはRTC Builderが必要不可欠ですので，このリンクからダウンロードしてください．

Eclipseのインストールや細かい設定は他のサイトに譲ります．GoogleでEclipseで検索すれば十分でしょう．

Eclipseは特にインストールせずに，eclipse.exeを実行すればよいので，Cドライブに直接コピーしてフォルダ名を「eclipse」などとし，eclipse.exeへのショートカットをデスクトップ等に貼っておくとよいでしょう．
＊注意 ツール群を使うためには，さらにJavaの実行環境が必要になります．RTミドルウエアのツール群は，JREのバージョン6以降に対応しています．

Visual Studio Community 2013

最後にC++の開発環境です．Visual Studio 2013 Community をダウンロードしてください．

OpenRTM-aist

つぎに，OpenRTM-aistをインストールします．これもSetupを実行するだけです．
やはり再起動するほうが良いと思います．

2. 動作確認

動作確認を行います．

2.1 ネームサーバー起動

ネームサーバーを起動します．スタートメニュー→「OpenRTM-aist 1.1」→「C++」→「tools」→「Start Naming Service」を起動．
ショートカットをスタートメニューに追加しておくと便利ですよ．

2.2 Eclipse起動

Eclipse起動します．メニュー→パースペクティブ→RT System Editorで準備．
ネームサーバーの追加．左側のネームサービスビューのコンセントのアイコンのボタンをクリック．localhostでネームサービスビューに表示される．

3.3 サンプルRTC起動

スタートメニュー→OpenRTM-aist→C++→example→ConsoleInComp.exeおよび，ConsoleOutComp.exeを起動．
図のようにネームサーバー上にRTCが表示されます．

3.4 RT System EditorでRTCをつなぐ！

Eclipseのメニュー→ファイル→Open New System EditorでSystem Editorを起動．

左側のネームサービスビューから，ConsoleInCompとConsoleOutCompを真ん中上段のSystem Diagram上にドラッグ＆ドロップする．

凸があるのがConsoleInComp．凹があるのがConsoleOutCompです．凸が出力ポートで，凹が入力ポートを表しています．この凸と凹をつなげるわけですね．凸と凹をドラッグ＆ドロップしてつなぎます．

つなぐとすぐにダイアログが出てきます．これは繋がり（コネクション）自体もオブジェクトですので，そのタイプなどを設定する必要があるからです．
ここでは必ず，「Data Flow Type」を「push」とします．
古いOpenRTM-aistでは，push型の接続しかサポートされていませんでしたので，基本的にpushを選択します．デフォルトでpullが表示されるので，ここで間違いがち．

最後にSystem Diagramがアクティブになっている状態で，ツールバーにある再生ボタン（緑の三角）をクリックします．これはAll
Activateボタンで，全部のRTCがアクティブ化されます．

3.5 ConsoleInから数値を送信．

ConsoleInCompのDOS窓を選択し，数値をキーボードで入力．Enterを押す．

数値がRTCの凸（出力ポート）から送信され，ConsoleOutCompに送られます．ConsoleOutCompのDOS窓を確認すると，送信された数値が．やったぜ！

3. 用語の解説

OmniORB

OmniORBはCORBAという枠組みを使うためのブローカーというソフトウェア群です．CORBAとはRTミドルウェアと同じく，分散的コンピューティングを行うための基本ソフトです．OpenRTM-aistでは，他のCORBAミドルウェアにも対応していますが，産総研のサイトからダウンロードでき，とくにコンフィグが必要になりませんから，OmniORBを使ってもよいでしょう．

Python

Python（パイソン）はウェブ系のプログラム開発に使われるスクリプト言語で，オブジェクト指向のプログラムが開発が可能です．OpenRTM-aistのインストール時や開発時にいくつかのスクリプトをPythonで処理しています．このサイトで解説するレベルであれば，Python自体を覚える必要はありません．

PyYAML

PythonでYAMLを扱えるライブラリです．YAMLとは，XMLに似た，データを構造化して記述する方法です．

OpenCV

画像処理のための基本ソフトウェアです．OpenRTM-aistの本体には関係ありませんが，ExampleとしてOpenRTM-aistのパッケージに含まれているプログラムが利用しています．インストールしておいてもよいでしょう．

OpenRTM-aist

RTミドルウェアの本体です．

Eclipse（RTSystem Editor, RTCBuilder)

Eclipseは，IBMが中心となって開発した総合開発環境（IDE）です．
RTSｙｓtemEditorは，RTミドルウェア上のコンポーネント群の接続，およびコンフィグレーションを行うためのGUIソフトです．
RTCBuilderは，RTコンポーネントを開発するときに，骨格となるプログラムコードを自動生成するためのツールです．

VisualStudio2008 C++ Express Edtion (VC2008EE)

開発環境です．もちろん正規バージョンのVisual Studio 2008でも開発が可能です．