自作のデータ型を使いたくなるときがあります．
そのときは，データ型を定義するためのIDLファイルを記述し，それをRTC Builderに読み込ませることでRTCを作ります．

似たようなデータ型が無いか調べる

これが一番大事な作業で，誰かが同じデータ型を定義していないか調べます．
・RTC Builderのデータポートのデータ型一覧を見ます．
・共通インターフェース仕様書を見ます．
・同じ目的のRTCが無いか見ます．
とにかく，「オレオレデータ型」を作っては行けません．最後につらくなるのは自分です．

データ型の定義

IDLファイルを書きます．IDLの文法には，CORBAの入門書とかを参考にしてもらうのがいいと思います．

// TestIDL.idl

module ssr {

  struct TestStruct1 {
    long value1;
    float value2;
  };

  typedef sequence TestSequence1;
  
  struct TestStruct2 {
    TestStruct1 header;
    TestSequence1 data;
  };
};

ほとんどC言語です．
・module ・・・ネームスペースのようなもので，つけておいた方が，万が一，名前がバッティングした際に助かります．
・sequence< ? > ・・・可変長の配列を定義する部分です．TimedLongSeqとかは，これを使っていた訳です．
・struct ・・・構造体です．構造体やシーケンスは再起的に定義できます．
・基本データ型・・・long, short, floatなどが使えます．詳しくはCORBAの入門書で．

IDLを読み込む設定

Eclipseを開き，設定画面を開きます．Macだと，Eclipse > Prerefenceです．Winだと，ツール＞プロパティ．．．だったかな．

そこで，RTC Builderを選択すると，下図のような画面になるので，先ほどのIDLファイルが配置されているフォルダを選択します．

Eclipseを再起動すると，読み込まれるはずです．

RTCを作ってみる

通常の手順でRTCを作れます．プロジェクト名を入れて・・・

on_executeをonにして・・・

ここで，データポートを加えると，自分で加えたデータ型を参照することができるようになります．

問題としては，C++言語版のRTCを生成すると，生成されたRTC内のidlフォルダにあるCMakeLists.txtにバグがあって，うまくcmakeできません．

対応方法はEclipseのヘルプメニューから選択できるアップデート機能を行うか、以下のように，最後の４行をコメントアウトすることです．

簡単ですが，以上です．