Roombaをプログラミング「libRoomba」


iRobot社製ロボット掃除機「Roomba」を利用するためのソフトウエアライブラリです.

概要
iRobot社製のRoombaをプログラムするためのライブラリです.
Roombaを動かすためのOpenInterfaceに対応しています.
Roomba Open Interface [PDF]

RoombaとPCをUARTで接続する必要があります.
たとえば,秋月電子のFT232シリアルUSB変換モジュールなどがよいでしょう.
結線の仕方は上記のマニュアルに書いてありますが,基本的にTX,RX,GNDをつなぐだけです.

ちなみに僕はOriental Roboticsさんの「Frisk Roomba」を使っています.まだ販売してると思います.
http://www.oriental-robotics.com/
これだと,天板をひっぺがして,Friskを指すだけです.スッキリしてますし,無線で試せます.

いずれはコンピュータを積むので,有線にするかもしれませんが,かなりすっきりと使えます.
PCとつないてlibRoombaでプログラム書けば,ツイッターと連携して遠隔お掃除とかも簡単でしょうね.

ダウンロード

ダウンロード

対応ロボット: iRobot社 Roomba 500シリーズ(動作確認はRoomba 530で行っています)
対応OS:Windows 7 ,MacOS(Linuxも予定)
対応言語: C/C++, python(pythonラッパーで対応予定)
依存ライブラリ:なし

最新のソースコード

Github: http://github.com/ysuga/libRoomba

インストーラ

インストーラ: libRoombaSetup1.0

使い方

ソースコードからインストール

VS2008でソリューションファイルをビルドします.
demoプロジェクトを実行すると,libRoombaの使い方がわかると思います.

MacOSXでは,makeすれば使えます.binフォルダにdemoという実行ファイルができます.
# demo /dev/tty.usb-serial.*** 115200
というコマンドで実行できます.

インストーラでインストール

MSIインストーラからインストールします.
インストールしたフォルダはLIBROOMBA_ROOTという環境変数が自動的に登録されますので,これを使うこともできます.

インストールしたフォルダは以下のようになっています.
include ・・・ ヘッダーファイル
bin ・・・ dllとデモ用プログラム
lib ・・・ ライブラリファイル
doc ・・・ ドキュメント
example ・・・ デモ用プログラムのプロジェクト

クラスリファレンス

インストーラに含まれています.ウェブからご覧になりたい方はこちらです.
http://ysuga.net/doc/libroomba/html/