Jetsonで気の利いたロボットを動かそうとしたとき，CANが必要になったりする．
たとえば，こういう製品がある．
Peak System社のPCAN-USB．
製品ページ
日本の代理店はガイロジックという吉祥寺にある会社がおすすめ．
ガイロジックさん

どうやらJetsonはCANのコントローラを積んでいるみたいなんだけど，うまくいかない，という情報しか見当たらないので，ここにメモしとく．

ドライバは下記のページからダウンロードする

Linux Driverのページ

コードをホームディレクトリに展開してメイクするだけなんだけど，実は標準のカーネルヘッダーに含まれているバイナリがJetsonのバイナリじゃない．これはひどい．
ということで，まずはLinuxカーネルヘッダーのディレクトリに移動して，スクリプトをコンパイルし直す

$ cd /usr/src/linux-headers-4.4.36-tegra
$ sudo make scripts

sudoが必要になるけど，うまくいくと思う．

この後，ドライバをビルドしてインストールする．

$ cd ${PATH_TO} # ここにワークディレクトリ名が入る．僕なら/home/nvidia/misc/drivers/とした
$ tar zxfv peak-linux-driver-8.7.0.tar.gz
$ cd ${PATH_TO}/peak-linux-driver-8.7.0
$ make 
$ sudo make install

次に，ドライバをロードする

$ sudo modprobe pcan

次にデバイスファイルを作る

$ cd ${PATH_TO}/peak-linux-driver-8.7.0
$ cd driver
$ sudo ./pcan_make_devices 0

これで一応，通信可能な状態までくる．