2017年度 早稲田大学授業 知能機械学特論


知能機械学の講義内容を公開します.

4月19日分

ロボットについて
・ロボットは複合技術.システムインテグレーション
・システムインテグレーションについて科学しなければいけない
・分散システムとミドルウェアについて

5月24日分

・移動するロボットを自動的に動かす技術が注目されている.
・この時,ロボットの位置と姿勢を確率的な表現で扱うことによって不確からしさ,を同時に取り扱うことができるようになる.
・不確からしさ,を複数のセンサを使って減らすための「フィルタ」という仕組みを導入して自己位置同定を行っている.
・SLAMは自己位置を推定しながらさらに,マップを推定するので難しい問題になる.

5月31日分

・ハードウェアそのものを上手に設計することによって,ソフトウェアや制御で実現するような知能を観察することができる.
・複雑怪奇なロボットの身体と環境に適応する制御を実現するには,適応的アルゴリズムが有効だろう.
・適応的アルゴリズムの基礎知識として,山登り法や遺伝的アルゴリズム,強化学習の基礎的な考え方を紹介する.
・いかに適応的なアルゴリズムが知能的に振る舞うとはいえ,身体を共に議論しないことには,ロボットに環境と渡り合う知能は芽生えない.

7月12日分

・ニューラルネットワークとは何なのか
・深層学習の難しさと対処方法
・深層学習器は使ってみてなんぼ

7月19日分

・遠隔操作ロボットについて
・遠隔操作ロボットにしばしば要求される自律性について
・遠隔操作ロボットの知能化と身体性について