iXs Research社製 iMCs01というUSB対応モータコントローラボードのコンポーネントを作成しました．
iMCs01とは
USBで動作する，超小型モータコントローラです．
組み込み用マイコンとして広く知られている日立の16ビットマイコンH8/3067F（20MHz）を使用した45[mm] x 30[mm]の超小型USB接続4chモータコントローラです。
ボード内部に制御プログラムが記述されており、PCから制御ゲイン、目標値、目標速度を設定することにより、簡単にモータコントロールが可能です。
Linux(Kernel 2.4系、Kernel2.6系)およびWindows(2000/Xp/Vista)でのドライバをご用意しております。
iMCs01
1. 接続および配線
配線を行います．配線用のコネクタ付きのケーブルはiXsResearchから購入できます．また，後述しますがiMCs01だけではモータを動かせません．iMDs03などの「モータドライバ」をモータの個数だけ追加する必要があります．
DCモータに，カップリングなどで機械的に接続されているエンコーダのA線，B線，GND線，電源線をiMCs01に接続します．
iMCs01自体にはモータを駆動するだけの電流出力ができません．iMDs03などの「モータドライバ」を接続します．
iMDs03は，モータと接続するためのコネクタ，およびiMDs03に供給するモータの駆動電源を接続するためのコネクタをはんだ付けする必要があります．また，供給電源のGNDと信号のGNDを接続する必要があります．これもはんだ付けですね．
供給電源のコネクタとモータ接続のコネクタが同じものなので，間違えて刺すと一発で破壊されます．サイズが小さい代わりに，こういうミスには弱いんです．注意しながら配線を行ってください．コネクタに色ペンで色を付けていくと良いと思います．
最後にiMCs01にUSBケーブルを接続して準備OK．
2. ドライバのインストール
Windowsの場合，iXs Researchのウェブサイトからダウンロードできるドライバをインストールすれば，iMCs01を使う準備が整います．
Linuxの場合はソースコードをダウンロードして，コンパイルする必要があります．
3. 動作確認
iXs Researchのウェブから，動作確認用のソフトをダウンロードできます．これでiMCs01の動作確認をすると良いでしょう．
本RTCも非常に簡単なので，この部分は飛ばしてRTCのインストールに進んでも構いません．
OpenRTM-aistのインストール
OpenRTM-aistの公式ページより，C++版のOpenRTM-aistをダウンロードして，インストールしておいてください．
iMCs01のドライバのインストール
使い方のページから，ドライバのインストールを行ってください．
iMCs01RTCのインストール
インストーラを起動して実行してください．
スタートメニューからiMCs01RTCを実行出来ます．