RTC Daemonの使い方

RTC Daemonをご存じですか？

RTC Daemonはすでに解説したRTCをダイナミックリンクライブラリ (以下DLL) としてリリースする場合に便利なツールです．

概要

DLLとしてRTCをリリースした場合に，そのDLLをロードして，RTCを実行してくれるManagerが必要でした．
これに対してRTC DaemonはManagerの機能だけを実装したプログラムです．
OpenRTM-aistをインストールすると，Toolsフォルダにインストールされています．
このRTC Daemonを上手く使いこなすには，rtc.confを使いこなすことが要求されますが，このRTC Daemonを使えば，たくさんのメリットがあります．

RTCをまとめて起動出来る

RTC Daemonに複数のDLLを読み込ませて，種類の違うRTCをまとめて起動できます．読み込ませるだけでなく，起動も同時に行います．

RTCを動的に起動できる

Manager自体がCORBAのオブジェクトなので，RTCを外部のPCなどからRT System Editorで起動できます．

複数言語を同時にはつかえない

これは注意点で複数の言語をおなじRTC Daemonから起動することはできません（いまのところ）．
ポート番号を変えて同じホストで複数のRTC Daemonを起動すると良いでしょう．

例題

さっそく，やりながら使い方を学びましょう．

スタートから「OpenRTM-aist」＞「C++」＞「tools」と開くと，rtc.conf for RTC daemonというショートカットがあるとおもうので開いてください．（Python版にはありませんね・・・「C:\Python26\rtcd.py」がrtc daemon本体で，それと同じフォルダのrtc.confがrtc daemon用のrtc.confです．)

OpenCVのインストール

必ずOpenCVをインストールしておいてください．OpenCVのDLLをロードしようとしちゃいます．

rtc.conf

まずは全文見てみます．

corba.nameservers: localhost
naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc
logger.enable: NO
logger.log_level: PARANOID
manager.modules.load_path: ../examples/C++/, ../components/
#manager.modules.preload: ConfigSample.dll, \
#	ConsoleIn.dll, ConsoleOut.dll, \
#	MyServiceConsumer.dll, MyServiceProvider.dll, \
#	SeqIn.dll, SeqOut.dll
#manager.components.precreate: ConfigSample, \
#	ConsoleIn, ConsoleOut, \
#	MyServiceConsumer, MyServiceProvider, \
#	SeqIn, SeqOut

重要なパラメータについて解説しますね．

manager.modules.load_path

DLLが置いてある場所（フォルダ）のパスです．ここの文法で間違えるのがDLLロード失敗のほとんどです．
Windowsでは以下のように指定します．

manager.modules.load_path: C:/Program Files/OpenRTM-aist,  \
   			       C:\\Program Files\\OpenRTM-aist

・コンマで区切る
・区切り文字は「/」か「\\」．
・改行は「￥」．
・空白は読み飛ばす
・パスを「””」で囲む必要は無い＜－大事
・相対パスで指定する場合は，rtcd.exeが実行されるフォルダからの相対パス

manager.modules.preload

最初に読み込まれるDLLです．あとからDLLを選んでロードすることも出来ますが，ふつうはこれを指定します．

例：

manager.modules.preload: ConsoleIn.dll, ConsoleOut.dll

・コンマで区切る
・改行は「￥」
・Linuxの場合は拡張子がsoになる．
・フルパスでDLLを指定したい場合は，「manager.modules.abs_path_allowed: YES」とする．

manager.components.precreate

最初に自動的に起動されるRTCのリストです．
例

manager.components.precreate: ConsoleIn, ConsoleOut, ConsoleOut

・RTCの名前だけを書く．
・コンマで区切る
・改行は「￥」
・同じRTCを2つ以上起動する場合は二つ名前を書く＜－便利

作成中です．

作成中です．

corba.nameservers: localhost
naming.formats: %n.rtc
logger.enable: NO
logger.log_level: PARANOID

manager.modules.load_path: /usr/share/OpenRTM-aist/examples/python/Composite
manager.modules.Python.load_paths: /usr/share/OpenRTM-aist/examples/python/Composite

#manager.modules.load_path: C:\\Program Files\\OpenRTM-aist\\1.0\\examples\\Python\\ConfigSample
#manager.modules.Python.load_paths: C:\\Program Files\\OpenRTM-aist\\1.0\\examples\\Python\\ConfigSample
#manager.modules.preload: ConfigSample, ConsoleInl, ConsoleOut
#manager.components.precreate: ConfigSample, ConsoleIn, ConsoleOut

適切にrtc.confが設定出来たらStart RTC Daemonというショートカットから起動します．
自動的にRTCが起動しているのがわかります．

例のrtc.confでの起動の様子

また，System Editorから起動が可能です．（「Manager Contorl View」の「Create」ボタンを使います．「Loadable Module」の「Load」ボタンでDLLを読み込めるはずなんですが，Win版だと上手くいきません（2011年1月））

Createから起動

んで，出てきたダイアログからRTCを選びます．

RTCを選択

RTCをひとつでもExitするとDaemonが落ちます（2011年1月）

まとめ

まだまだ未完成の部分が多いのですが，一気にRTCを起動出来ます．また後述するComposite RTCの機能を発揮するためにもRTC Daemonを使いましょう．

僕の場合，RTC Daemonのrtc.confを適切に設定した後，スタートメニューのスタートアップにショートカットを入れて，Windows起動と同時にStart Naming ServiceとStart RTC　Daemonを呼びます．これでWindowsを立ち上げたと同時にRTシステムが準備完了になります．

System Editorを起動して，システム図をロードしてやれば簡単にRTシステムをじっこう出来ます．