YARPとiCubシミュレータをUbuntu 12.04にインストールしてみる

YARPを入れる

まず最初にみるべきはここ．
http://wiki.icub.org/wiki/Manual
iCubについて詳しい．

YARPはiCubで使われているミドルウエアで，通信や同期，データ形などのプログラミング用インターフェースを，プラットフォームに依存しない形でラッピングしてくれる．
だから，macだからとかwinだからとかで，コードをifdefで区切る必要はなくなる（はず）．
そういうものがミドルウエアと考えてくれてかまわない．

んで，YARPについては，YARPの専用ページがあるんだが，iCubシミュレータを使うには，インストールするときは，ここは参考にならなかった．
http://wiki.icub.org/yarpdoc/index.html

たぶん，YARPやiCub_SIMは，Ubuntu 10.04くらいのバージョンで対応が止まってる．
たしかにリポジトリがあるんだけど，単純なバージョン間の依存関係の記述がミスっていて，一筋縄では入らなくなってる．
僕はソースコードから入れた．その方が，内部まで見通せるし，それが目的だったからね．

ソースからYARPを入れる

いちおう，ここにマニュアルがあるんだけど，情報が散在しているのがちょっと困る．
http://wiki.icub.org/wiki/Linux:Installation_from_sources
上から順にやっていけばいいはずなんだが．．．

まず，YARPが依存しているライブラリを全部入れるんだけど，ここで結構つまづく．
この辺の依存関係の記述がちゃんとなおってないからだ．

なので，ここはapt-getではなくaptitudeにして，いろいろ無理矢理なことを自動でやってもらうことにする．
依存関係の記述とかは，iCubのリポジトリを追加する方が早いので，そっちを使うことにする．

まず，以下のコマンドでリポジトリを追加する．

sudo sh -c 'echo "deb http://www.icub.org/ubuntu presice contrib/science" > /etc/apt/sources.list.d/icub.list'
sudo apt-get update

基本的なツールとか入れる．

sudo apt-get install cmake libace-dev git cmake-curses-gui subversion

んで，aptitudeを入れる

sudo apt-get install aptitude

んで，aptitudeでライブラリ群をインストールするんだけど，コンフリクションがおこる．

sudo aptitude install icub-common

ここでは，いくつかのパッケージをダウングレードするオプションを選ぶようにする．

んで，YARPを入れる．

cd /home/user/
 git clone git://github.com/robotology/yarp.git

userの部分は自分の名前にしてください．その辺のことがわからない人は，ググってください．それが面倒だと思う人は，この仕事は向いていないと思います．

んで，buildディレクトリを作ってcmake．

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCREATE_GUIS=ON -DCREATE_LIB_MATH=ON -DCREATE_OPTIONAL_CARRIERS=ON -DENABLE_yarpcar_bayer_carrier=ON ../
make
sudo make install
この面倒くさいオプションの話はYARPの最初のマニュアルには出てこない．あとで知ることになるが．

iCub入れる
次にiCubのコードを入れる．結構おおきなサイズになるので要注意．
cd /home/user/
svn co https://svn.code.sf.net/p/robotcub/code/trunk/iCub
<;/pre>
なぜこちらはgitは無いのか・・・

ここで作られるいくつかのディレクトリの中で，mainがiCubの本体
cd iCub/main
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DENABLE_icubmod_cartesiancontrollerclient=ON -DENABLE_icubmod_cartesiancontrollerserver=ON -DENABLE_icubmod_gazecontrollerclient=ON -DENABLE_icubmod_debug_InterfaceClient=ON
make
sudo make install

これでビルドはできるはず．

依存関係が解決できてないと，なにもエラーを残さずにビルドして，必要なモジュールができていないというひどい仕様．REQUREをつけておいてほしい．
iCub_SIM起動
iCub_SIMと打てば起動するはずなのにしない．これもいろいろと理由が．
まず，ICUB_ROOTという環境変数の設定が必要になる．

僕は~/.bashrcに以下の行を追加．
export ICUB_ROOT=/home/user/iCub/main

再度設定を読み込むときは
source ~/.bashrc

設定ファイルがいろんなところに散在してるので，ソースツリーをしていするのが楽ではあるんだが，
次に，ICUB_ROOT.iniの場所を微修正
cp ${ICUB_ROOT}/app/ICUB_ROOT.init ${ICUB_ROOT}/

こういうので意外とはまるのではないだろうかね．
ほい．準備完了
$ yarp server

別のターミナルで
$ iCub_SIM

これでシミュレータ起動しました．
動作確認 (robotMotorGui)
各間接をちょこっとだけ動かせます．
$ robotMotorGui

出てくるウィンドウのエディットボックスを変更．icubからicubSimにします．

んで，「select Parts and Click」というボタンを押すと，GUIが変化してロボットを動かせます．