RTミドルウエア学習用台車ロボット簡易シミュレータ


OpenRTM-aist学習用に移動台車用のシミュレータを作成しました.
Java版を利用しておりますので,広いプラットフォームでRTMを試すことができます.
配布用バイナリには,OpenRTM-aist-1.1のJava版のバイナリを含んでいますので,Java版のインストールの必要はありませんが,
独自のRTコンポーネントを作成される場合には,お使いの言語に対応したOpenRTM-aistをインストールする必要があります.

ダウンロード

以下のリンクからダウンロードしてください.ライセンスはGPLです.

バイナリ

最新版 (LinuxとMacからも簡単に使えます.batをshに読み替えてくださいね) :
MobileRobotSimulator1.5
履歴:
MobileRobotSimulator1.4
MobileRobotSimulator1.3
MobileRobotSimulator1.2
MobileRobotSimulator1.1
MobileRobotSimulator1.0

ソースコード

コントローラ: MobileRobotController
仮想ジョイスティック: VirtualJoystick
シミュレータ: MobileRobotSim
ローダー: MobileRobotLoader

使い方

Java版のOpenRTM-aistを同梱していますので,Windowsでバイナリをダウンロードした方は,Java版のインストールの必要がありませんが,
ネームサービスの実行が必要になりますので,何もインストールされていない方は,OpenRTM-aistをインストールしてください.
言語は何でも構いませんが,バージョン1.1のC++版がお勧めです.Windowsならばインストーラのみでインストールできます.

ネームサービスを起動して,同梱のLoader.batを実行すると,すべてのシステムを組み立てて実行できます.
ネームサービスを起動するには,「スタートメニュー」>「OpenRTM-aist 1.1」>「C++」>「tools」>「Start Naming Service」を選択します.

右上に表示される仮想ジョイスティックコンポーネントのGUIをクリックすると,シミュレータ上の台車が移動します.
右下のGUIはコントローラの情報です.壁に接触するとRIGHT,LEFTの文字が赤くなるのがわかります.

個別にRTCを起動する場合は,RTC名.batを実行します.
詳しくは同梱のREADME_J.txtをご覧ください.
個別のRTCを起動した場合は,システムの接続をRT System Editorで行う必要があります.