OpenRTM-aist学習用に移動台車用のシミュレータを作成しました．
Java版を利用しておりますので，広いプラットフォームでRTMを試すことができます．
配布用バイナリには，OpenRTM-aist-1.1のJava版のバイナリを含んでいますので，Java版のインストールの必要はありませんが，
独自のRTコンポーネントを作成される場合には，お使いの言語に対応したOpenRTM-aistをインストールする必要があります．

ダウンロード

以下のリンクからダウンロードしてください．ライセンスはGPLです．

バイナリ

最新版 (LinuxとMacからも簡単に使えます．batをshに読み替えてくださいね) ：
MobileRobotSimulator1.5
履歴：
MobileRobotSimulator1.4
MobileRobotSimulator1.3
MobileRobotSimulator1.2
MobileRobotSimulator1.1
MobileRobotSimulator1.0

ソースコード

コントローラ: MobileRobotController
仮想ジョイスティック: VirtualJoystick
シミュレータ: MobileRobotSim
ローダー: MobileRobotLoader

使い方

Java版のOpenRTM-aistを同梱していますので，Windowsでバイナリをダウンロードした方は，Java版のインストールの必要がありませんが，
ネームサービスの実行が必要になりますので，何もインストールされていない方は，OpenRTM-aistをインストールしてください．
言語は何でも構いませんが，バージョン１．１のC++版がお勧めです．Windowsならばインストーラのみでインストールできます．

ネームサービスを起動して，同梱のLoader.batを実行すると，すべてのシステムを組み立てて実行できます．
ネームサービスを起動するには，「スタートメニュー」＞「OpeｎRTM-aist 1.1」＞「C++」＞「tools」＞「Start Naming Service」を選択します．

右上に表示される仮想ジョイスティックコンポーネントのGUIをクリックすると，シミュレータ上の台車が移動します．
右下のGUIはコントローラの情報です．壁に接触するとRIGHT，LEFTの文字が赤くなるのがわかります．

個別にRTCを起動する場合は，RTC名.batを実行します．
詳しくは同梱のREADME_J.txtをご覧ください．
個別のRTCを起動した場合は，システムの接続をRT System Editorで行う必要があります．