RTCをActivate，Deactivateするプログラムの作り方

ここではコンポーネントをアクティブ化するためのプログラムについて紹介します．

まずは小手調べで，PeriodicConsoleOutコンポーネントのアクティブ化を行ってみましょう．
RTCActivateとします．

localhost:2809のネームサーバーが立ち上がっており，siva.local.host_cxt/ConsoleOutput0.rtcというRTCが見えているとします．

コード生成

簡単なのはRTC Builderでコードを作ることです．
プロジェクト名をRTCActivateとして，Module NameのみRTCActivateとしてコード生成します．
言語はどれでもオーケーです．





生成されるコードの中から，
includeフォルダ前部
src/RTCActivate.cpp
を削除します．

さらに，
src/CMakeLists.txtを変更します．

1行目削除
39-45行目のあたりを削除

46行目からを修正．
「修正前」
add_executable(${PROJECT_NAME}Comp ${standalone_srcs}
${comp_srcs} ${comp_headers} ${ALL_IDL_SRCS})

「修正後」
add_executable(${PROJECT_NAME}Comp ${standalone_srcs})

50行目以降を削除

さらに，トップディレクトリのCMakeLists.txtを編集．
74行目のadd_sub_directory(include)を削除

こんな感じです．

RTCActivateComp.cppをこのように変更します．

#include<rtm/Manager.h>
#include<rtm/CorbaNaming.h>
#include<rtm/CorbaConsumer.h>
using namespace RTC;
 
int main (int argc, char** argv)
{
  //CORBA ORBオブジェクトを生成
  CORBA::ORB_var corbaORB = CORBA::ORB_init(argc, (char**)argv);
  //ネームサービスオブジェクト生成
  CorbaNaming corbaNaming(corbaORB, "localhost:2809");
 
  //ネームサーバーからPeriodicConsoleOutコンポーネントのインスタンスを検索
  CorbaConsumer<RTC::RTObject> periodicConsoleOut0;
  CORBA::Object_ptr object = corbaNaming.resolve("siva.local.host_cxt/ConsoleOutput0.rtc");
  periodicConsoleOut0.setObject(object);
 
  //PeriodicConsoleOutコンポーネントのインスタンスをアクティブ化
  ExecutionContextList_var ExecutionContextList = periodicConsoleOut0->get_owned_contexts();
  ExecutionContextList[0]->activate_component(RTObject::_duplicate(periodicConsoleOut0._ptr()));
 
  //CORBA ORBオブジェクトの破壊
  corbaORB->destroy();
  return 0;
}


src/RTCActivate.java
src/RTCActivateImpl.java
を削除します．

// -*- Java -*-
/*!
 * @file RTCActivateComp.java
 * @brief Standalone component
 * @date $Date$
 *
 * $Id$
 */
 
import jp.go.aist.rtm.RTC.CorbaNaming;
import jp.go.aist.rtm.RTC.port.CorbaConsumer;
import jp.go.aist.rtm.RTC.util.ORBUtil;
import RTC.RTObject;
 
/*!
 * @class RTCActivateComp
 * @brief Standalone component Class
 *
 */
public class RTCActivateComp  {
 
    public static void main(String[] args) {
    	try {
    		//CORBA ORBオブジェクトを生成 
    		org.omg.CORBA.ORB corbaORB = ORBUtil.getOrb(args);
    		CorbaNaming corbaNaming = new CorbaNaming(corbaORB, "localhost:2809");
 
    		org.omg.CORBA.Object object = corbaNaming.resolve("siva.local.host_cxt/ConsoleOutput0.rtc");
    		CorbaConsumer<RTObject> periodicConsoleOut0 = new CorbaConsumer<RTObject>(RTObject.class);
    		periodicConsoleOut0.setObject(object);
 
    		RTC.ExecutionContext[] executionContextList = periodicConsoleOut0._ptr().get_owned_contexts();
    		executionContextList[0].activate_component(periodicConsoleOut0._ptr());
    	} catch (Exception e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		}
    }
 
}


Pythonの場合は，生成されたプロジェクトをそのまま使えます．
RTCActivate.pyを以下のように書き換えます．

#!/usr/bin/env python                                                                                                                                                  
# -*- coding: utf-8 -*-                                                                                                                                                
# -*- Python -*-                                                                                                                                                       
 
"""                                                                                                                                                                    
 @file RTCActivate.py                                                                                                                                                  
 @brief ModuleDescription                                                                                                                                              
 @date $Date$                                                                                                                                                          
 
 
"""
import sys
import time
sys.path.append(".")
 
# Import RTM module                                                                                                                                                    
import RTC
import OpenRTM_aist
import omniORB
 
 
def main():
        orb = omniORB.CORBA.ORB_init()
        corbaNaming = OpenRTM_aist.CorbaNaming(orb, "localhost:2809")
 
        obj = corbaNaming.resolve("siva.local.host_cxt/ConsoleOutput0.rtc")
        periodicConsoleOut0 = OpenRTM_aist.CorbaConsumer()
        periodicConsoleOut0.setObject(obj)
 
        executionContextList = periodicConsoleOut0._ptr().get_owned_contexts();
        executionContextList[0].activate_component(periodicConsoleOut0._ptr());
 
if __name__ == "__main__":
        main()

ポイントは数か所ありますが，ネームサーバーのIPアドレスもしくはURLは当たり前ですね．

山場はCorbaConsumerオブジェクトのresolveメソッドです．このCorbaConsumerオブジェクト生成時に指定したIPアドレス，もしくはURLのネームサーバ上の名前を検索して，目的のRTCを見つけます．RTCの名前の付け方は結構複雑です．

デフォルトでは，

○○.host_cxt/××0.rtc

となっており，○○にはRTCを実行しているホストPCの名前，××にはRTCの名前が入ります．僕の場合，実行しているノートPCの名前がagniなので，上図のような指定になっています．

名前の付け方・・・の変え方．rtc.conf

RTCの名前の付け方は，デフォルトではそのRTCが読み込むrtc.confで決まります．またバージョン1.0ではManagerがCORBAオブジェクトになったので，名前の付け方の自由度が格段に上がりましたが，これについては後述で．

とにかくrtc.confに次のように書くと名前つけルールが変わります．

naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc

%hはPCのホスト名，%nはRTC名です．

PC一台でやっている時は，

%n.rtc

くらいシンプルでもOKです．こうなると，○○0.rtcのような名前になります．複数のPCでRTCを実行している場合は，%hを付けてホストごとに名前がわかれるようにします．%pを入れるとプロセスIDが入ります．あまりお勧めしませんが．

コンパイル

通常のRTCと同じ感じでコンパイルできるはずです．

実行

ネームサーバーを起動してから，PeriodicConsoleOutコンポーネントを起動してください．RT
System Editorを使っているなら，ネームサーバーにPeriodicConsoleOut0.rtcというコンポーネントが登録されていることがわかるでしょう．

次に，RTCActivateを実行すると，自動的にアクティベートされてコンソールに文字列が出力されます．

まとめ

いかがでしたか？簡単？難しい？？

コンポーネントだけではプログラムは成立しませんから，コンポーネントをアクティブ化するプログラムは必要不可欠です．

RTCActivate_cpp

RTCActivate_java

RTCActivate_py

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