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ROSとRTMの違い:モデルベースなシステムエンジニアリングの視点から

どうも.ysugaです.ちょっと気づいたことをメモしておきますね.

どうも仕事ではROSの方が使用頻度が高くなっていますが,個人的にはRTM (RTミドルウエア) 支持派なので,読む方はそういう視点で書いてることを気に留めて読んでくださいね.
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国際ロボット展2013

国際ロボット展に出られた方、あと、IROSにいらっしゃった方、ホストで走り回った関東圏の先生方、お疲れ様でした。

僕はというと、どちらにもあまり関連のない、いやあるといえばある、という仕事をしてました。

合間にぶらりと見学できたので感想を。

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YARPとiCub_SIMをUbuntu 12.04 (presice) にインストール

YARPとiCubシミュレータをUbuntu 12.04にインストールしてみる

YARPを入れる

まず最初にみるべきはここ.
http://wiki.icub.org/wiki/Manual
iCubについて詳しい.

YARPはiCubで使われているミドルウエアで,通信や同期,データ形などのプログラミング用インターフェースを,プラットフォームに依存しない形でラッピングしてくれる.
だから,macだからとかwinだからとかで,コードをifdefで区切る必要はなくなる(はず).
そういうものがミドルウエアと考えてくれてかまわない.
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