ここでは出力ポートを持つコンポーネントと，入力ポートを持つコンポーネントの通信を行ってみます．
pull型通信に対応した場合は，InPortのisNewが利きません．そこで，In側ではreadを呼んで返り値を確認します．

それ以外の部分は全く同じです．

結局，pull型通信とpush型通信は何が違うの？

入力ポートを持つコンポーネント

CPPファイルの編集

onExecute関数を編集します．InPort変数として宣言されているm_inInについて読み込みを行い，読み込んだデータを取り出し表示を行います．返り値はbool型で，trueで成功，falseで失敗（接続なし）です．

  return RTC::RTC_OK;
}
*/

RTC::ReturnCode_t ConsoleOut::onExecute(RTC::UniqueId ec_id)
{
  if ( m_inIn.read() ) {
    std::cout << "Data is " << m_in.data <<
    std::endl;
  } else {
    std::cout << "No Connection." << std::endl;
  }
  return RTC::RTC_OK;
}

/*
RTC::ReturnCode_t ConsoleOut::onAborting(RTC::UniqueId ec_id)
{

まとめ

いかがですか？これでコンポーネント同士のプログラム接続が可能になりました．
ようやくRTCの存在価値に近づいてきた気がしませんか？

コラム

結局，pullとpushは何が違うの？

結局，pushとpullの違いは，どちらにデータバッファがあるかどうかです．

push型接続の場合，接続が確立された時点で，InPort側のバッファがアクティブになります．OutPort側でwriteをした場合，subscription_typeによって，データの送信タイミングが変わります．（push接続のsubscription_typeについて）

一方で，pull型ではOutPort側にバッファがあります．InPortでreadを呼ぶと，CORBAオブジェクトを使ったデータのやり取りが行われます．

結局，これで変わるのは，OutPort::writeと，InPort::readのオーバーヘッドの違いです．

push型では，OutPort::writeのオーバーヘッドが高くなります．ただし，subscription_typeによっては，writeメソッドでブロックされることを回避できます．

一方でpull型では，InPort::readのオーバーヘッドが高くなります．これを回避する方法は今のところありません．