ちょっとメモ的に書いておきます．後で付け足すか，openrtm.orgのwikiに投稿するかも． １．OpenRTM-aistのインストール これはソースコードからビルドしました． OpenRTM-aist 1.1 RELEASE C++版です． Xcodeを入れる まず，Xcodeが必要です．Xcodeを入れます． omniORBを入れる 次にomniORBが必要になります．omniORB4.1.6をインストールしました． PyYAMLも入れる PyYAMLも必要になります． OpenRTM-aistをビルド んで，OpenRTM-aistをビルドしてインストール． /usr/local/include/openrtm-1.1にヘッダが配置される． rtm-configは/usr/local/binに配置される． この辺はすこし昔のことなので曖昧かも・・・ ２．開発環境 CMake CMakeはオフィシャルからGUI版をインストールしますが，ここがハマった． Launchpadから実行するときは$HOMEの.bash_profileとかは読み込まない． Lionだと，$HOME/.MacOSX/environment.plistを読み込むようなので，これを編集． リンク：情報元 どうやら，Mountain Lionからはlaunchd.confというファイルになるらしい．これは試せてない． pkg-config pkg-configはportsから入れた． MacPortsからomniORB4を入れるとうまく行かなかったので，使ったのはここだけ． これが無いとCMakeは全くうまく行かない． portsから入れるとpkgconfigがデフォルトでパースする.pcファイルは /opt/local/lib/pkgconfigフォルダになるので注意が必要． なぜならOpenRTMやcoil，omniORBは，デフォルトでは/usr/local/lib/pkgconfigに .pcファイルが配置されるから． ここをさすようにPKG_CONFIG_PATHを設定しても良いけど， 上記の理由で.bash_profileではダメです． 簡単なのは， cp /usr/local/lib/pkgconfig/* /opt/local/lib/pkgconfig Continue reading →

どうも．ysugaです． ちょっと時間が空きましたが，ROBOTECH2012でRTミドルウエア講習会なるものを３日間，やってきました． 僕は１日目，２日目の午前中のOpenRTM-aistインストール＆体験講座＋２日目の午後のOROCHI講習会なるものをやりました． ３日目のインストール＆体験は株式会社グローバルアシストの坂本さんにお願いしましたが，僕も会場には居ました． (RTミドルウエアという用語は，センサやアクチュエータなどのロボット要素を組み合わせて使うソフトウエアプラットフォーム全般の「規格」を指す用語で，実装では無いです．つまりRTミドルウエアの規格に対応したソフトウエアが，現時点で複数あります．OpenRTM-aistはその実装として産総研が作ってるもので，ユーザ数は一番多いRTミドルウエアだと思います．) 来場者 まずこのROBOTECHという展示会は，マイクロマシンMEMS展という展示会の併設展示会で，規模はかなり小さい方だと思います． 向かい側でやってたテクノフロンティアの方がかなり盛り上がっていましたね．僕は見に行けなかった． ロボットの展示会というと，やはり国際ロボット展ですが，これは２年に一度という事なので，ROBOTECHの方にも大小さまざまなロボット技術関連企業が入ってくれると良いな，と思っています． 展示会があって，それなりに盛り上がるというのは，業界全体の活性という意味でかなり重要な事なんですよね．こういう展示会があればTVやら雑誌やらの取材はありますから，一般メディアに取り上げられるチャンスもある訳で．ロボットのメディア露出がもう少し増えても良いと思っています．原発の時は叩かれちゃいましたが，そういうイメージを払拭する意味でも，日本のロボット頑張ってるぞってアピールしないと． 今回のRTミドルウエア講習会に関して見ると，学会で行った講習会とは違って企業関連の人が集まってくれて，年齢層が高めなのが嬉しい誤算でした．やはり展示会という場所だと，会社で出張扱いにしてもらえるんですかね？(笑)そこそこ遠い場所から来てもらえる人も居ました． 企業の人がどういう考えでRTミドルウエア講習会に来てたんでしょうね． それとなく聞いたところだと，いま作ってるロボットに適用できるか試用してみたい，とか，社内でロボットプロジェクトを立ち上げたいので，気になっていた技術として学びに来た，とか．こりゃ、講習会ももっとクオリティ上げてやらないといかんな，と思いました． 惚れてもらえるソフトウエアにする，というのが目標でしょうか．コアの部分は良いので，ツールやインターフェースや配布形式，ドキュメント等でメスを入れられる部分がもうちょっとある気がします． 来場者と講習会のレベル 来場者は企業の人で年齢高め，というのは上述しましたが，講習会のレベルってのも難しいポイントになってしまいました． 僕の講習会では，OpenRTM-aistをインストールしてから動作確認をし，自分でC＋＋言語でRTコンポーネントを作るという所までをやりました． (RTコンポーネントとは，アクチュエータやセンサなどのロボット技術（RT）要素を制御するソフトウエアの機能単位です．RTコンポーネントを複数組み合わせることで，ロボットを作るのがRTミドルウエアの設計思想です） ３日目の坂本さんの講習会では，RTCを作るところまでやらなかったのですが，システムエディタの使い方とかが丁寧に解説されていたので（そりゃ，作った人だもんね(笑)），これはこれでアリな講習会でした． しかしながら，上述したモチベーションで来ている企業の人だとRTCを作る部分は欠かせないので，RTC開発まで面倒を見る必要があります．全体的にも参加者層はRTC開発までを求めてる感じですが，ある程度，知識がある人間が２・３人居ないと，１５人くらいの講習会でも回せないので，テキストの改良やら反省点は多い講習会でした． 午前・午後と両方に参加してくれる人が多かったので，例えば午前中はインストール＆体験，午後でRTC作成をやる，とかでも良かったと思います． テキストと教材 講習会で使った資料などはこちらにアップされています．僕のやつはもう少しアップデートが必要ですね・・・ 今回は，ROBOMECなどの学会で使っていたUSBカメラを用いた講習というスタイルではなく，移動台車シミュレータを使った講習にチャレンジしてみました．一応，僕，ロボット屋なので，ロボットっぽいことがやりたかったんですよ．これについてはいろいろと意見があると思いますが，Roombaで同じインターフェースのRTCを作ったので，シミュレータでやったことをRoombaでも出来るよーという感じで使ってもらえれば，と思います．移動台車ならこれだろ？というインターフェースにはしてあるんで． できればこの調子でロボットアームのシミュレータも作りたいんですが，時間がとれないっすね・・・ OpenRTM-aistに興味がある技術者の人は，是非，僕が作ったシミュレータの方もチェックしてほしいですね．もちろんオープンソースです． シミュレータはJavaで作ってあって，解凍して実行すればすぐに動きます．Java版だとJREさえあればインストールの必要がありませんし，OpenRTM-aist本体はバイナリごとパッケージに入れても良いライセンシーなので，バイナリ配布版ならダウンロードして解凍したらすぐに使えます（ネームサービスが必要なんでどれかのOpenRTM-aistをインストールしておく必要はありますが） このシミュレータ，ネームサービスさえ立ち上がってればバッチファイル一つを実行するだけでRTCを複数立ち上げて，接続してアクティブにします．どっかの学会で偉い先生が「RTCは接続するのが面倒で・・・」とか言ってましたが，そういうユーティリティを作れば接続するのは簡単ですし，使いこなせば３分で接続する部分のコード書けるので，少なくとも知能化PJの中の人には（まあ，偉い先生はRTMを実際に使ってはいないんだろうけど）そういう認識で居てほしいな，と． とりあえずこのシミュレータは，『このシミュレータを使って，接続やアクティブ化などのプログラミングも出来るんだ，と思ってもらえると幸いです』というものになってます（まあ，このメッセージが届くかどうかわかりませんが）その気になれば普通のexeファイル一個でRTミドルウエアのシステムを実行する事が出来るんです．そういう，小さくても気の利いたパッケージが増えると良いな，と思います． フリーランスになって，いろいろと自由になったので（まあその分，色々と忙しくなっちゃってますが・・・），何とか安価で分かりやすいRTM対応ロボット教材を作れないかな，と思っています． 2日目午後のOROCHI講習会 前川製作所が開発し，製品化したOROCHIロボットアームの使い方について簡単にレクチャーして，あとは座談会のような感じでやりました． 僕の教材準備が足りなかったのもあるんですが，これはこれで良かった．産総研の安藤さんが来ていてくださり，また皆さんからざっくばらんに質問を受けられる状況になったので，これはこれでアリなんだ，と思っちゃいました． 午前中ですこしRTCの使い方を覚えれば，具体的に作るイメージがぼんやりと出来たところで，OROCHIの講習会では共通インターフェースについて話したので，いろいろと質問も受けられて良かった． やっぱり共通インターフェースが肝なのは間違いないんですけど，この辺の議論ってもうちょっとがっちりやってほしいんですが，今誰がメンテナンスしてんですかね？ お国の方々には，「具体的に開発するわけじゃないけど，国家機関がメンテナンスしないといかんだろ」タイプの予算を付けてほしいです．いつまでもボランティアってのは辛いっすよ．みんな霞を食べて生きてる訳じゃないんですから．それで雇ってもらって技術力上げられる人も居ますし，研究者たちのモチベーションも上がりますよ，少なくともボランティアよりはずっとね． ウェブのメンテナンスもすごく大事なので，そっち方面にも比較的大きな配分をして欲しいです． その他 今回はChoreonoidやAndroid版RTミドルウエアの講習会が，産総研の原さんや株式会社セックの川口さんからありました． Choreonoidは一言で言えばモーションエディタですが，RTCとして起動して，外のRTCからモーション再生信号を送る事が出来るようです．プラグイン開発をすればいろいろと弄れますし，オープンソースなので嬉しいですね．MacOSにも対応したようで，僕もこれから触る感じです． Continue reading →

台車シミュレータを作ってみた． ぜひ，チェックしてほしい． Mobile Robot Simulator 同梱されているLoader.batを実行すると，すべてのRTCを起動して接続してactivateします． こういうツールとかのプログラムも簡単に作れちゃうのがRTミドルウエアの特徴です． つなげるのが面倒とか言ってる人は，使いこなしが足りないとも言えますが，情報は僕のこのサイトにあるくらい・・・ですかね． あとはサンプルコードをよく読むとわかると思います． いちおう，このシミュレータを使ったチュートリアルの情報もこのサイトで公開しますんで，よろしくお願いします．