Tag Archives: RT-middleware

DLLを使ったRTCの開発とコードからの利用方法

DLLとはダイナミックリンクライブラリの略で,プログラムの任意のタイミングでリンクすることができるライブラリです.通常,ライブラリは,コンパイルしたオブジェクトをリンクする際にプログラム本体に埋め込むのが普通です(これを静的リンクという)が,DLLは必ずしもコンパイル時にリンクする必要はなく,プログラムの実行時にリンクして利用することが可能です.
Continue reading

コンフィグ機能の追加

コンフィグ機能とは,実行中のRTコンポーネントに数値などのパラメータを設定し,コンポーネントの動作を調整するための機能です.

たとえばモータ制御をするRTCの場合は,比例ゲインなどの制御パラメータを,また画像処理のRTCならば2値化するときの閾値などをコンフィグレーションにすると便利です.

RTコンポーネントに数値を設定する場合は,コンフィグだけでなく,データポートを使うこともできますが,コンフィグ機能はデータポートよりももっと低い頻度でのデータのやり取りを前提としており,またrtc.confなどの設定ファイルからのインポート機能も持っています.
Continue reading