I’ll introduce how to make a program that activate/deactivate your rtc.

まずは小手調べで，PeriodicConsoleOutコンポーネントのアクティブ化を行ってみましょう．
RTCActivateとします．

localhost:2809のネームサーバーが立ち上がっており，siva.local.host_cxt/ConsoleOutput0.rtcというRTCが見えているとします．

コード生成

簡単なのはRTC Builderでコードを作ることです．
プロジェクト名をRTCActivateとして，Module NameのみRTCActivateとしてコード生成します．
言語はどれでもオーケーです．

#include
#include
#include
using namespace RTC;

int main (int argc, char** argv)
{
  //CORBA ORBオブジェクトを生成
  CORBA::ORB_var corbaORB = CORBA::ORB_init(argc, (char**)argv);
  //ネームサービスオブジェクト生成
  CorbaNaming corbaNaming(corbaORB, "localhost:2809");

  //ネームサーバーからPeriodicConsoleOutコンポーネントのインスタンスを検索
  CorbaConsumer periodicConsoleOut0;
  CORBA::Object_ptr object = corbaNaming.resolve("siva.local.host_cxt/ConsoleOutput0.rtc");
  periodicConsoleOut0.setObject(object);

  //PeriodicConsoleOutコンポーネントのインスタンスをアクティブ化
  ExecutionContextList_var ExecutionContextList = periodicConsoleOut0->get_owned_contexts();
  ExecutionContextList[0]->activate_component(RTObject::_duplicate(periodicConsoleOut0._ptr()));

  //CORBA ORBオブジェクトの破壊
  corbaORB->destroy();
  return 0;
}

#include<rtm/Manager.h>
#include<rtm/CorbaNaming.h>
#include<rtm/CorbaConsumer.h>
using namespace RTC;
 
int main (int argc, char** argv)
{
  //CORBA ORBオブジェクトを生成
  CORBA::ORB_var corbaORB = CORBA::ORB_init(argc, (char**)argv);
  //ネームサービスオブジェクト生成
  CorbaNaming corbaNaming(corbaORB, "localhost:2809");
 
  //ネームサーバーからPeriodicConsoleOutコンポーネントのインスタンスを検索
  CorbaConsumer<RTC::RTObject> periodicConsoleOut0;
  CORBA::Object_ptr object = corbaNaming.resolve("siva.local.host_cxt/ConsoleOutput0.rtc");
  periodicConsoleOut0.setObject(object);
 
  //PeriodicConsoleOutコンポーネントのインスタンスをアクティブ化
  ExecutionContextList_var ExecutionContextList = periodicConsoleOut0->get_owned_contexts();
  ExecutionContextList[0]->activate_component(RTObject::_duplicate(periodicConsoleOut0._ptr()));
 
  //CORBA ORBオブジェクトの破壊
  corbaORB->destroy();
  return 0;
}

// -*- Java -*-
/*!
 * @file RTCActivateComp.java
 * @brief Standalone component
 * @date $Date$
 *
 * $Id$
 */
 
import jp.go.aist.rtm.RTC.CorbaNaming;
import jp.go.aist.rtm.RTC.port.CorbaConsumer;
import jp.go.aist.rtm.RTC.util.ORBUtil;
import RTC.RTObject;
 
/*!
 * @class RTCActivateComp
 * @brief Standalone component Class
 *
 */
public class RTCActivateComp  {
 
    public static void main(String[] args) {
    	try {
    		//CORBA ORBオブジェクトを生成 
    		org.omg.CORBA.ORB corbaORB = ORBUtil.getOrb(args);
    		CorbaNaming corbaNaming = new CorbaNaming(corbaORB, "localhost:2809");
 
    		org.omg.CORBA.Object object = corbaNaming.resolve("siva.local.host_cxt/ConsoleOutput0.rtc");
    		CorbaConsumer<RTObject> periodicConsoleOut0 = new CorbaConsumer<RTObject>(RTObject.class);
    		periodicConsoleOut0.setObject(object);
 
    		RTC.ExecutionContext[] executionContextList = periodicConsoleOut0._ptr().get_owned_contexts();
    		executionContextList[0].activate_component(periodicConsoleOut0._ptr());
    	} catch (Exception e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		}
    }
 
}

ポイントは数か所ありますが，ネームサーバーのIPアドレスもしくはURLは当たり前ですね．

山場はCorbaConsumerオブジェクトのresolveメソッドです．このCorbaConsumerオブジェクト生成時に指定したIPアドレス，もしくはURLのネームサーバ上の名前を検索して，目的のRTCを見つけます．RTCの名前の付け方は結構複雑です．

デフォルトでは，

○○.host_cxt/××0.rtc

となっており，○○にはRTCを実行しているホストPCの名前，××にはRTCの名前が入ります．僕の場合，実行しているノートPCの名前がagniなので，上図のような指定になっています．

名前の付け方・・・の変え方．rtc.conf

RTCの名前の付け方は，デフォルトではそのRTCが読み込むrtc.confで決まります．またバージョン1.0ではManagerがCORBAオブジェクトになったので，名前の付け方の自由度が格段に上がりましたが，これについては後述で．

とにかくrtc.confに次のように書くと名前つけルールが変わります．

naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc

%hはPCのホスト名，%nはRTC名です．

PC一台でやっている時は，

%n.rtc

くらいシンプルでもOKです．こうなると，○○0.rtcのような名前になります．複数のPCでRTCを実行している場合は，%hを付けてホストごとに名前がわかれるようにします．%pを入れるとプロセスIDが入ります．あまりお勧めしませんが．

コンパイル

通常のRTCと同じ感じでコンパイルできるはずです．

実行

ネームサーバーを起動してから，PeriodicConsoleOutコンポーネントを起動してください．RT
System Editorを使っているなら，ネームサーバーにPeriodicConsoleOut0.rtcというコンポーネントが登録されていることがわかるでしょう．

次に，RTCActivateを実行すると，自動的にアクティベートされてコンソールに文字列が出力されます．

まとめ

いかがでしたか？簡単？難しい？？

コンポーネントだけではプログラムは成立しませんから，コンポーネントをアクティブ化するプログラムは必要不可欠です．

RTCActivate_cpp

RTCActivate_java

RTCActivate_py