まず言っとくと，タイトルは釣りです．ざっと書いたら11個になった(笑)そのうちNAVERまとめにでも転載しよっか．

別に僕はアンチROSではないし，むしろROS使って仕事もしてる．
ただ，よく聞かれるし，へぇ〜，とは言われるので，「お客様がROS指定じゃなければできればRTミドルウェア (RTM) 使いたいんですけど・・・という時にいう決まり文句」をここにまとめとく．

３つのカテゴリに分けとく．というか大きな理由は３つだ．

• 手離れが良い
• 仕事としてまとめやすい
• その他，いいわけがしやすい

昨日後輩と話していて思ったことをメモしておく。

僕は早稲田大学基幹理工学部表現工学科の尾形研究室で研究員をしている。この研究室は、今流行のニューラルネットワークを使ったロボットの知能について研究している研究室だ。教授は40代だがこの分野で20年研究してる。
この学科は表現工学科というところで、英語にするとDepartment of Intermedia Art and Scienceとなり、メディアアートと科学の融合というのがキーワードなんだが、できたばかりの学科なので、「表現工学」とは何か？という問いにチャレンジしている最中の学科で、学生は何か実のある授業を受けられているか、というと、機械工学のように歴史のある学科に比べると、率直に貧しいな、と思わせる。いろいろなことを知ることは大事だけどね。その辺は学生も感じているところで、この学科に来ちゃったけど、どうしよう・・・という学生も少なくない。とはいえ、メディアアートはメディアへの露出機会もおおく、人気の学科だ。

昨日はコーヒーが飲みたくなって、後輩とカフェに行き、まあ、今後どうするかってことについて、ざっと話したんだが、思ったことをすこしメモしておく。

その子は、間違いなく優秀だ。論理的思考や推論ができ、抽象的な話題にもついてくる。技術力もあり、プログラミングのいろはを理解している。もちろん、大学生レベル、ではあるが優秀だと思う。趣味も多趣味だ。

話は将来のことになり、これ(工学)は学生さんに向いているんだろうか？という話になった。僕は「向いていなくはない」と正直に答えた。
「向いている」という結論を出せる人間は一握りだし、ここでそう答えるのは正直ではないと思う。僕自身、この仕事が向いているかどうか、は一生かけて検証していくことだと思っている。

たしか誰かが、「え？この程度のことでお金をもらっていいんですか？と思える仕事が向いている仕事だよ」と言っていたが、その意味では僕は向いていると思う。息を吸う、息を吐く、プログラミングする、ロボット作る、勉強する、そういう生活が好きだ。
ただ、会社組織の中でそういう実感を持ちながら生活することは、結構難しいんじゃないかと思うし、僕が知っているプロ意識とちょっと反するところもあるので、この定義は一つの指標として優秀だとおもうが、これだけではないと思う。

この話をすると、そこまで向いていないかもしれない・・・と言っていたけど、正直、アイディアを自由に形にする技術がプログラミングだと思うので、それを実感するにはたぶん、あと1・2年はかかる、と思う。
今やっと、まとまった規模のアプリケーションを作れそう、なレベルだから。その時点で見切るのはもったいないと思う。

その学生さんの一番の趣味は、とあるアウトドアアクティビティーで、僕もインラインスケートをしていたから、共感するところが大きい。かなり好きらしいんだが、場所を選ぶスポーツなので、もっとやりたくても、なかなかできないというのが現状のようだ。
そんなに好きならそのスポーツで生計を立てることを考えないの？と言ったら、食えない可能性が高いし、向いていないかもしれない、ということ。

向いているってなんなんだろうね。そして、向いていないかもしれないって何なんだろうね。

僕が若い学生たちについて最も心配していることは、彼らが知らず知らずのうちに「『選択しない』という選択をすることによって、選択肢を狭めている」ということだ。
若い時は選択肢をたくさん持つために、勉強をして、受験戦争に勝ち上がって、早稲田大学に来たんだろう。そもそも基幹理工学部ってのは早大の理工系で唯一、学部一括で入って、2年次に学科振り分けをする学部で、そこでも選択肢を残す選択をした人たちだ。
さらに表現工学科は、工学科でありながらその専門は、メディアアート、哲学、絵画、作曲、ロボット、音声情報処理、人工現実感と様々だ。つまり、そこでも選択肢を残す選択をした学生も多い。

選択肢を残そうとする選択は若い時にはいいかもしれない。だが、その中で自分の特性を見つめて専門性を伸ばそうとする事を先延ばしにしてないだろうか。たいていの分野ではこの選択を早く行った方が有利だ。僕自身のポリシーとしても、何事もかけた時間が結果につながると思っているので、選択は早い方がいい。そう、正しい選択をするよりも、早く選択をする方が重要だとさえ思う。

国際ロボット展に出られた方、あと、IROSにいらっしゃった方、ホストで走り回った関東圏の先生方、お疲れ様でした。

僕はというと、どちらにもあまり関連のない、いやあるといえばある、という仕事をしてました。

合間にぶらりと見学できたので感想を。

サービスロボットは相変わらず

各社、新しいことをしてます。相変わらず(笑)楽しい。

アールティの猫の手とか、ライフロボティクスのロボットとか（実物見れなかった）、面白いところに目をつけてると思います。

中でも西日本高速道路の展示があって、それは目を引きました。高速道路のトンネルなどを走行する車両から検査する技術の紹介があり、なぜロボット展、と思いましたが、そう思うと絡まずにはいられなかった。

検査ロボットとか見に来た人にアピールしたかったのか、まあ、そこのところはよくわからなかったが、とりあえず堅実にビジネスしてるな、という空気があった（ほぼ唯一）

IROSの展示ブースは微妙だった。あそこに出すのは失敗じゃないか、と思うポジションだし、ブースの色変えるとか、床敷くとか、なんかやっといて欲しかった。展示自体は他のものとは一線を画す展示でよかった。

産ロボは何か起こるのか？

エプソンやABBが双腕のロボットを出してて、どういうつもりなんだ？と聞いて回った。

ABBは以前から開発してるものらしいが、やっぱりイマイチピンとこない問答に終わった。

Q.何に使うの？
A.ご覧の通り、対面して組み立て部品を搬送します。
Q.それってこれじゃなきゃ出来ないの？
A.組み立てるのに二本のアームが必要な作業です。
Q.いや、ならアームを二セット買えばいいじゃん。
A.設置した際の位置関係などチューニングが、、、
Q.ならなんでカメラは別なの？
A.これからつけるかもしれないです。
Q.だいたい設置してからのチューニングなんて、全体から見れば大したコストじゃないじゃん。
A.フレキシブルにラインを、、、多品種少量、、、この辺から忘れた。
うーん。

エプソンは聞いた人が若い人過ぎて、さらにイマイチだったが、プレゼンでは、視覚で認識して、力学センサ使って把持位置を当てどめして補正して組み立て。

当てどめかぁ、、、

とにかく認識の言葉が踊ったけど、そんなに認識技術は進歩したのか？

ネクステージはオープンになり、デンソーのブースでもROSで動くロボットが。我らが東京オープンソースロボティクス協会との合同ってことで出てました。

デンソーのブースでは、やはり安全規格の話になり、あちらはIPC8という安全規格準拠のハードにROSを入れていて、気を使ってるのが良くわかります。I飼さんも熱く語ってもらって嬉しかった。

ネクステージは噂のメカ上司。写真とるの忘れたけど、面白い展示。信頼性がまだまだ低いけど、あれだけ視覚化するツールが無料で手に入る時代と感じさせる展示。
これ使って、新しいことしようぜ！という気概が、僕には感じられますが、皆さんはどうでしょうか？

各社、画像認識やタクトタイム向上の開発を続けてるのはよくわかりましたが、方向性としては、フレキシブルでコンパクトなラインという道があるんだな、というのが、僕が回ったブースの印象。やることは部品やトレイの把持搬送だけだろうけど、やはりティーチングが鍵になります。

オンラインのティーチングはもちろん有効でしょうけど、搬送対象のパレタイジングに工夫が欠かせないです。
オフラインはコーディングによってパラメータを変更しながらの搬送が可能ですし、皆さん開発してる認識技術とのマッチングがしやすいけど、現場とのすり合わせだったり、コーディング自体の手間が肝。ずーっと変わらないようにも見える。

そんな中、

東大発ベンチャーのMUJINは、MUJINスキャナという、デプスセンサによる三次元モデリングと、シミュレーションによる軌道最適化とロボット言語のコード自動生成を行うMUJINコントローラの組み合わせを提案してた。デンソーやカワサキ、三菱で使えるということで、お客さんも広がるんじゃないかな。

オフラインティーチングでは、Robomasterも注目してたんだが、と思ったらちゃんとブース出てた。こっちはパーツデータからバリ取りさせる軌道を自動生成したり出来る。