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[初心者向け] RTミドルウェア・ROS利用におけるコーディングについて

こんにちは．ysugaです．

RTMコンテスト作品を見て，やっぱりダメだ，と思ってこの記事を書いている所存です．
ROSのノードのほうも辟易していたので，ROSノードやRTコンポーネントのコードの書き方についていくつかノウハウをここにまとめときます．
ROSノード，RTコンポーネント (RTC) 双方に言えることなので，これらを「RTモジュール」ないしは単にモジュールと呼ぶことにします．
モジュールのコードと言ったら、RTMであればRTCBuilderが生成するスケルトンコードです。
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